形状特徴と可変テンプレートを用いた３次元復元 SIFT、SURF、ORBなど形状特徴を用いたマッチングを補助情報として用いてステレオ画像からの３次元復元を試みる。 ステレオ画像から３次元復元を行う場合、左右の視差を判定するため、各測定点においてマッチングを行う。 ステレオ画像を用いて高精度な３次元復元する場合、テンプレートマッチングが使用される。 テンプレートマッチング（エリアベース特徴マッチング）は、用いるテンプレートサイズを小さくするほどより微細な凹凸を判断することができる。しかし、テンプレートを小さくするとミスマッチを引き起こす可能性は高くなる。 高精度な表面３Dデータを作成するための理想的なシステムは、小さいテンプレートを用いたテンプレートマッチングを行い、ミスマッチが起きた場合のみテンプレートサイズを拡大するシステムである。しかし、ミスマッチが起きたかどうかは現状では人間の目で判断するしかなく、画像の１ピクセルごとに判断することは不可能に近い。 そこで、画像内に存在する物体形状を使った対応付け（形状特徴マッチング）を行い、おおまかな３次元構造を把握し、それを補助情報として用いる手法を提案する。 テンプレートマッチングで得た結果を、形状特徴から算出した値と比較することで、その精度と信頼度を確認することができる。仮に信頼度が低い（エリアベースマッチングがミスマッチを起こしている）と判断された場合は、テンプレートエリアを拡大し、再度テンプレートマッチングを行う。 （概要をメモ書きしています）7/17