今週の目標

1. Raspberryへ実装する
2. 夜間に車両が走っている道路の動画像を撮る
3. 夜間の動画像から射影変換のパラメータを自動で検出するシステムを開発する

11/16

1. Raspberry Piへの実装はほぼ終了した 2. 夜間の動画像で、ヘッドライトをつけた車両が5台、2分間の間に通過する動画像をとった。 3. 車両が通過するたびに、道路の白線が少しだけ認識できる状態になる。その画像を何枚も重ね合わせることにより、道路の白線情報を抽出する方法をとる。それぞれの画像に対して、メディアンフィルタをかけた後、エッジ処理を行い、すべてを重ねてみた。結果、白線と破線を抽出できたが、かなりノイズが入っている。そこで、収縮、膨張の処理によるノイズ除去の処理を加えてみた。これも、ある程度除去できたが、まだノイズが残っている。

11/17

3. ノイズ除去にラベリング処理を用いてみた。ラベリング処理をした範囲の中で、その範囲の画素数が10以下の範囲を除去する処理を行ってみた。さらにノイズが除去できたが、まだ残っている。除去の閾値や、収縮、膨張に用いる値を変更してみる必要がある。

11/18

3. エッジ処理から重ね合わせた画像に対して、ラベリング処理によるノイズ除去と線の抽出を行った結果、上手く道路の白線と破線を抽出することが出来た。ただ、そこから破線のみを抽出してパラメータを決めなければならない。

11/19

3. ラベリング範囲の情報から、道路の白線のみを判断する処理を考えた。二つの白線を抽出できれば、その間に道路の破線があると思われる。

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3. 破線があると思われる領域だけを元画像から抽出し、もう一度エッジ処理を施して重ね合わせてみた。この際のエッジ処理のパラメータを再調整することで、うまく破線を抽出できると考える。

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