今週の目標

1. 道路から白線だけを抽出する
2. 抽出した情報から射影変換を行う

今月の目標

1. Raspberry Pi上で速度測定システムを実装
2. 射影変換の自動化の新しい手法を考える

5/25

1. 白線抽出のために、ラベリング処理を行ってみた。抽出した結果画像からさらに、破線を絞る方法として、破線が規則的に並んでいる点を利用してみる。ラベリングされた領域の上側の一定の範囲に別のラベリング領域が存在する場合、それが次の破線である可能性が高い。ラベリングされた領域の中で、破線のように規則的に並んでいる組み合わせを抽出できるプログラムを作っている。

5/26

1.破線の抽出を行った。まだ一枚の画像でしか試していないが、下図のように破線を抽出することができた。この破線の情報から他の破線も抽出し、射影変換のパラメータに使用してみる。  

5/27

1. 作成した破線抽出の処理を別の画像で試してみた。しかし、あまり上手く抽出することが出来なかった。また、破線ではない、普通の白線に関してはまったく抽出できないことが分かった。エッジ処理などほかの方法を試してみる必要がある。

5/28

1. ラベリング処理ではなく、テンプレートマッチングを利用してみた。撮影した道路の画像に対して、

1. 2値化処理
2. 細線化処理
3. 白い線を描いた画像とのテンプレートマッチング
4. マッチング座標の取得
5. 2値化画像に対してラベリング処理
6. マッチング座標とラベリング座標を利用し破線の座標を取得
7. 得られた破線の座標からその他の破線の座標を推定
8. 破線座標から真横の画素の見ていき、白線と思われる画素の座標を取得

という処理を行った結果、下画像から上手く白線と破線の座標を取得することが出来た。

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