3フレーム毎にx座標の差分をとることで左右反対は可能になった。ただ機械学習をしていることで1フレームごとに12回のイテレーションがあり、処理が非常に長い。正直左右判定にそこまで高い制度は無くても良いと考えているので、機械学習なしのoptical flowも検討している。

goproからgpsのデータを取り出してみました。

マンホールを検出した場所のgpsデータはたぶんうまく取り出せているが、正しくマッピングできてない。